人形呆板人变得越来越庞杂，也越来越准确，存在更高的自在度 (DOF) 跟 AI 驱动的中心盘算引擎，当初可能在多少毫秒内评价、顺应跟呼应四周情况。计划这些进188宝金博app下载步的人形呆板人须要一个 通讯体系 ，其可支撑 在浩繁枢纽控件之间停止及时高带宽数据传输，而且全体都在空间受限的轻量级框架内停止，在噪声年夜的产业情况中也要坚持牢靠且持重 。 TI 单对以太网 (SPE) PHY 能够处理这些困难并简化体系架构，以实现人形呆板人的无缝活动履行。本文援用地点：应用 SPE 实现更简略的体系架构跟更轻的分量为了实现枢纽控件的高更新速度跟高带宽（高达 1000Mbps），须要一种进步的 及时把持体系架构 。经由过程供给可增进多个体系组件之间的数据交流的单一高带宽通讯尺度， 基于以太网的体系简化了架构 。进一步应用 SPE (xBASE-T1) 技巧 （如图 1 所示）跟/或 菊花链拓扑 能够减小线束的团体尺寸，在更年夜水平地加重呆板人分量方面施展着至关主要的感化（ 分量是人形呆板人的一个主要要素，加重分量能够进步灵活性、动力效力跟均衡机能 ）。
图 1：SPE 接口应用单对以太网 PHY 推进呆板人开展TI 的 SPE PHY 产物系列旨在与 TI 的 100BASE-T1 跟 1000BASE-T1 PHY 实现 封装兼容 。单板计划容许在将来的开辟中进级功效集或带宽，而无需修改硬件。这种方式有助于 放慢开辟周期并收缩上市时光，从而节俭研发本钱 。别的， TI SPE 以太网 PHY 集成了一套进步功效，可 进一步下降人形呆板人计划的庞杂性并进步体系机能 。准确的时光同步应用准确的 时光同步 ，能够 加强散布式人形呆板人体系，实现枢纽之间无缝确实定性和谐 。TI 的 SPE PHY（1000BASE-T1 DP83TG721S-Q1 跟 100BASE-T1 DP83TC817S-Q1）集成了 IEEE 802.1AS ， 可在把持器跟 I十大滚球平台推荐/O 节点之间实现准确的收集范畴时光同步跟单一时光参考 。这使得开辟职员可能将时光戳处置从处置器卸载到 PHY 上，从而实现低至 1-15ns 的同步精度。在 SPE PHY 中应用时光戳处置集成 IEEE 802.1AS 的以太网 PHY 能够改良人形呆板人子体系的及时决议跟自顺应行动 。 时光戳处置 是在天生或接受数据或变乱时应用准确的时光信息标志传入跟传出数据或变乱的进程。如图 2 所示，时光戳处置能够在数据门路上的多个地位实现： 在以太网 PHY 的硬件中、在处置器中 MAC IP 的硬件中或在处置器的软件中 。 TI 的处置器跟以太网 PHY 产物系列 可支撑全体 3 品种型的时光戳处置。时钟数据的精度跟颤动可能会在毫秒到纳秒之间变更，详细取决于时光戳与电缆的濒临水平。以太网 PHY 是最凑近电缆的元件，在此中停止的时光戳处置 能够进步同步精度，由于它处理了数据经由过程 PHY 时可能会呈现的不断定耽误成绩 。
